La primera referencia de un elevador aparece con Arquímedes (287 a. C. – 212 a. C.) que había construido un primer elevador probablemente en 236 a.c.. En épocas posteriores, los elevadores se mencionaron como cabinas sostenidas con cuerda de cáñamo y accionadas a mano o por animales. Se supone que elevadores de ese tipo se instalaron en el monasterio de Sinaí, en Egipto.

En 1000, en la España islámica se usa el elevador como dispositivo de elevación, a fin de subir un gran peso para golpear y destruir una fortaleza. En el siglo XVII, había prototipos de elevadores en algunos palacios de Inglaterra y Francia.

Los elevadores antiguos y medievales utilizaban sistemas de tracción utilizando el mecanismo de la grúa.

La invención de otro sistema basado en la transmisión a tornillo, fue tal vez el paso más importante en la tecnología del elevador desde la antigüedad, lo que finalmente condujo a la creación de los elevadores de pasajeros modernos. La primera unidad sin fin fue construida por Ivan Kulibin e instalado en el Palacio de Invierno en 1793. Treinta años más tarde en 1823, se inaugura una "cabina de ascenso" en Londres.

La unidad sin fin fue construida por Ivan Kulibin e instalado en el Palacio de Invierno en 1793. Treinta años más tarde en 1823, se inaugura una "cabina de ascenso" en Londres.

En 1851, un tal Waterman inventó el primer prototipo de montacargas. Se trataba de una simple plataforma unida a un cable, para subir y bajar mercancías y personas.

El montacargas inspiró a un estadounidense Elisha G. Otis, para inventar un elevador con un sistema dentado, que permitía amortiguar la caída del mismo en caso de que se cortara el cable de sustento.

Fue la primera demostración de un sistema de seguridad para elevadores de pasajeros, para 1853 Elisha Otis, ya había establecido su propio negocio de fabricar elevadores.

A medida que se iban construyendo edificios más altos, la gente se sintió menos inclinada a subir escaleras largas, por lo que el uso del elevador era necesario. Los grandes almacenes comenzaron a prosperar, y surgió la necesidad de un aparato que trasladara a los clientes de un piso a otro con el mínimo esfuerzo y en 1857 se instaló el primer elevador de pasajeros en un gran almacén en Nueva York.

El 30 de agosto de 1957 se aplicó un sistema de puertas automáticas en los ascensores de pasajeros, prescindiendo del proceso de abrir y cerrar la puerta manualmente.

El primer prototipo de escaleras eléctrica fue inventado por Jesse Wilfred Reno, de Estados Unidos, en el año de 1894.

En 1898, se mejoró el diseño original y más parecido a una escalera eléctrica actual, fue instalada en los almacenes Harrod´s de Londres.

Charles w. Wheeler en 1892, patento un nuevo modelo basado en el de Reno y posteriormente Charles D. Seeberger en 1896 lo mejoro todavía más y fue fabricado por la empresa de elevadores Otis Elevator Co., como primer modelo de escalera mecánica fuerte y seguro. Se exhibió en la Exposición Internacional de Paris en 1900.

La primera escalera mecánica en España, fue presentada en Valencia dentro de la Exposición Regional en 1909. Zaragoza fue la primera que la instalo en un centro público, dentro del SEPU, a principios de los años 30.